1991 metų rugsėjo 10 dieną Lietuva prisijungė prie ESBK valstybių – dalyvių. Tais pačiais metais Vienoje buvo įkurta Lietuvos Respublikos misija prie Europos Saugumo ir Bendradarbiavimo Organizacijos. Įkūrus Lietuvos Respublikos misiją prie ESBO, jos vadove 1991 m. rugsėjo 17 d. paskirta Gintė Bernadeta Damušis.
1991-10-14 Lietuva prisijungė prie 1975 metų Helsinkio Finalinio Akto.
1991-12-06 Lietuva prisijungė prie 1990 metų Paryžiaus Chartijos Naujajai Europai.
1994 m. gruodį dalyvaujančių valstybių užsienio reikalų ministrai nutarė reorganizuoti ESBK į Europos saugumo ir bendradarbiavimo organizaciją (ESBO). Naujas pavadinimas įsigaliojo nuo 1995 m. sausio 1 dienos. Atitinkamai buvo patikslintas ir misijos pavadinimas.
1996 m. gruodžio mėn. priimtas LR Nacionalinio saugumo pagrindų įstatymas, kuris Europos saugumo ir bendradarbiavimo organizacijos dokumentus (taip pat ir JTO dokumentus) paskelbė Lietuvos nacionalinio saugumo pagrindu.
1998 m. gruodžio 7 d. įsteigta Lietuvos Respublikos nuolatinė atstovybė prie tarptautinių organizacijų Vienoje.
1999 m. vasario 17 d. ambasadoriumi prie ESBO ir JTO skyriaus Vienoje pradėjo dirbti Šarūnas Adomavičius.
1999 m. gruodžio mėn. Lietuva prisijungė prie Stambulo Europos Saugumo Chartijos.
2003 m. spalio 9 d. ambasadoriaus prie tarptautinių organizacijų Vienoje pareigas užėmė Rytis Paulauskas.
2007 m. gruodžio mėn. ESBO Ministrų Taryba Madride priima nutarimą dėl keleto būsimų ESBO pirmininkavimų: 2009 m. - Graikija, 2010 m. - Kazachstanas, 2011 m. - Lietuva.
2008-08-12 Lietuvos Respublikos nepaprastuoju ir įgaliotuoju ambasadoriumi prie Europos saugumo ir bendradarbiavimo organizacijos paskirtas Renatas Norkus.
2009 m. LR Nuolatinis atstovas pirmininkavo ESBO Nuolatinės tarybos žmogiškosios dimensijos komitetui.
2009 m. birželio 29 d. - liepos 3 d. ESBO Parlamentinės Asamblėjos Vasaros sesija vyko Vilniuje (Seimo rūmuose).
2009 m. Lietuvoje įstegta Lietuvos asociacija už saugumą ir bendradarbiavimą Europoje, kurios vaidmuo - būti tiltu tarp pilietinės visuomenės ir ESBO, užtikrinti bendradarbiavimą tarp valstybinių institucijų, nevyriausybinių organizacijų, politologų, apžvalgininkų, nepriklausomų ekspertų ESBO žmogiškosios dimensijos klausimais.
2010 m. Kazachstanui pirmininkaujant ESBO, Lietuva kartu su Graikija buvo ESBO Trejeto narės. LR Nuolatinis atstovas pirmininkavo ESBO Kontaktinei grupei su Viduržemio partneriais. Ruošiantis Lietuvos ESBO pirmininkavimui Atstovybė reorganizuota į LR Nuolatinę atstovybę prie ESBO. Atstovavimą kitose Vienoje įsikūrusiose tarptautinėse organizacijose perėmė LR Ambasada Vienoje
2011 m. Lietuva pirmininkavo ESBO. Užsienio reikalų ministras Audronius Ažubalis buvo ESBO Pirmininkas, o Nuolatinis atstovas prie ESBO ambasadorius Renatas Norkus pirmininkavo ESBO Nuolatinei Tarybai.
Nuo 2012 m. sausio 17 d. Lietuvos atstovu prie ESBO paskirtas Giedrius Čekuolis.
2012 m. pirmininkaujant Airijai, Lietuva kartu su Ukraina dalyvauja ESBO Trejete. LR Nuolatinis atstovas pirmininkauja ESBO Kontaktinei grupei su Azijos partneriais.
